飞凡R7的「全融合」智驾方案，未来自动驾驶的『奇点』吗？

最近几天，樊菲汽车重型宣布，旗下全栈自研瑞星PILOT全集成高级智能驾驶系统正式落地，将于10月与樊菲R7一同交付用户很多消费者都很不解什么是全融合，能给我的驾驶带来什么进一步说，它会是未来自动驾驶的唯一指定算法吗在与樊菲的媒体沟通会之后，这些问题可能已经有了答案

全融合到底是什么。

激光雷达眼睛中的世界

在讲全融合这个概念之前，我们先来了解一下什么是融合算法比如车身周围的各种传感器就是眼睛，给出各种驾驶指令的系统就是大脑那么连接大脑和眼睛的神经网络就是一个融合算法，它会告诉大脑眼睛看到了什么，然后大脑会做出决定

在樊菲R7的全融合算法出现之前，市场上的主流分别是预融合和后融合。

预融合算法的工作逻辑

所谓预融合，就是所有传感器都基于多任务神经网络算法，将来自激光雷达，摄像头，毫米波雷达的不同原始数据进行统一处理，相当于一组360度环绕全车的超级传感器最后，先输出一堆原始数据，再由算法输出观测结果

这种方案的缺点是，由于不同类型的源数据时效性高，需要更多的硬件计算能力同时，神经网络出现误判或错误的概率极低，因此需要冗余系统来验证比如网上有报道，在空旷的道路上行驶时，中控屏幕提示有人经过，显示有鬼，这是典型的预融合算法造成的误判

后融合算法的工作逻辑

所谓后融合，就是不同的传感器各司其职，相机，毫米波雷达等通过不同算法独立感知，识别后产生独立信息最后，该算法通过识别相互验证冗余给出最可靠的观测结果

这种方案的缺点是，由于是目标识别后再融合的结果，由于单一类型传感器能力的限制，在一定条件下可能会出现误检或漏检比如视觉传感器不擅长判断距离和位置，而雷达无法识别文字信息，所以不同类型传感器的识别结果需要相互验证同时，需要在各种传感器之间进行决策权衡，以达到更高的置信度

结合两者的完全整合。

于是，樊菲R7以前融合和后融合相结合的全融合应运而生该算法将融合视觉，毫米波，激光雷达等独立的感知结果，并结合激光/毫米波+图像的预融合结果，融合所有元素和所有观测周期

全融合算法由樊菲R7的33个传感硬件和计算能力高达508TOPS的双NVIDIA Orin X芯片支持在三个传感硬件中，包括高级4D成像雷达，800万像素摄像头和世界上第一个大规模生产的LUMINAR 1550 nm高规格激光雷达

所有的顶级硬件都为全融合算法在智能驾驶中发挥作用打下了坚实的基础。

「全融合」能给智能驾驶带来什么。

有了强大的软硬件实力，剩下的就是靠实战来验证成果，积累经验在过去的900天里，樊菲的智能驾驶团队在全国多个城市进行了40万公里的超长距离严苛测试用樊菲的话说，就是以100%的安全冗余应对1%的极端道路场景在这个过程中，樊菲R7成功拿下了四个智能驾驶鬼见愁的场景

全局斜坡增强识别

难点:目前大部分智能驾驶技术，在匝道多且复杂的情况下，可能会导致智能驾驶识别失败而退出智能驾驶模式，或者直接错过匝道同时，如果对匝道或其他车辆的识别不够先进，车道线不够清晰，车辆甚至在匝道内蛇皮行走，就容易发生多车追尾

突破:樊菲R7的上升飞行员可以通过更远的距离和更准确的综合感知提前识别匝道三角区，从而有更多的时间提前准备变道同时可以实时识别前后车辆的行驶状态和趋势以及其他周边路况，实现安全范围内的变道，与前后车辆一起加入匝道

超灵敏静态路障感知

难点:目前大部分智能驾驶技术因为无法准确识别静态路障，所以无法提前避让，或者根本无法识别施工区域，容易发生碰撞事故。

突破:樊菲R7的RISING PILOT，配有LUMINAR激光雷达，可提前探测施工区域达500米，准确识别静态障碍物的三维几何位置，大小和类型甚至只有冰淇淋甜筒或施工标志可以提前准确识别，并通过预测和决策模型，快速反应实现早期规避高级4D成像雷达可以实现精确的速度和加速度测量，与高清摄像头完全集成，可以识别路边，道路岔口，自由空间等除了探测中的目标

雾天的超视距识别

难点:大部分智能电动汽车配备的视觉感知系统受天气影响较大，尤其是大雾，暴雨等能见度低的极端天气，会使视觉摄像头失明，使驾驶员和智能驾驶系统无法感知前方路况如果不开雾灯，车辆突然减速，很容易造成前后车追尾

突破:凭借优质4D成像雷达，瑞星飞行员具备全天候适应能力它仍然可以穿透雾气，识别雾天场景中的驾驶环境和前方障碍物即使在雨，雾，雪，沙尘等恶劣天气下，依然表现优异，不受光线影响

抢先避让/礼貌变道/横向安全距离的弹性保持

难点:大部分车辆变道时，其他车辆同时变道到同一车道时，或前方车辆因驾驶员原因左右摇摆，车轮频繁压线时，或驾驶侧前方有大型车辆接近自己车道时，无法提前识别避让只有两车靠近，才能识别，警告或突然避让，稍有不慎就会发生碰撞，冲撞等事故，存在极大的安全隐患

突破:瑞星PILOT通过33个高感知传感器，可以实现360°无死角的道路感知，从而实时监控变道冲突现场当发现其他车辆同时在变道并可能引起冲突时，它可以采取保守的安全策略，把安全放在第一位，与周围车辆保持安全距离，让冲突车辆先行，然后完成变道等动作

最后，樊菲R7上升飞行员还留下了一个彩蛋你可以在中控屏幕找到一个叫我的飞行员的功能这是业内首创的自调节智能驾驶模式设置支持用户定制舒适，标准，运动等多种智能驾驶风格，实现不同风格的智能驾驶行为决策比如在车辆较多，车辆普遍行驶较快的高速公路场景下，增加了安全的权重，选择舒适的模式可以减少变道行为，比如在光线好，高速公路场景车辆少的情况下，会加大效率的权重，在保证安全的前提下增加变道超车

以上所有展示都将在10月份与樊菲R7一起交付给用户，完成最终的技术落地，这也显示了樊菲对这款完全集成的高级智能驾驶系统瑞星领航的信心和诚意。

邦平

不管极飞给自己定了什么目标，它在智能驾驶领域的未来目标是进入行业前3，在智能驾驶的赛道上走一条不平凡的路毫无疑问，全栈自研的全集成高级智能驾驶系统RISING PILOT就是这条路的起点那么回到文章开头，R7上的全融合算法会让樊菲成为未来自动驾驶的奇点吗

以后大家一定都听说过上半场电气化，下半场智能化的说法，而智能化上半场是硬件，下半场是软件樊菲汽车每一步都紧跟时代的脚步比现有算法更先进，更安全的完全集成无疑是未来智能驾驶的重要发展方向正如樊菲汽车CEO吴冰所说:全融合算法已经逐渐成为未来行业的技术趋势，智能驾驶的未来产业格局

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