“抢跑”多域控制器平台，华夏龙晖基于智能底盘的多域协同探索

汽车的机动化和智能化发展，必然导致底盘系统从传统底盘向电动底盘和智能底盘的技术转变。

华夏龙辉汽车电子科技有限公司RD研究院院长罗辉标在2022年11月18日的盖世汽车2022第二届智能底盘大会上表示:传统的ECU平台架构和分散式开发已经不能满足智能汽车全生命周期的按需协同。因此需要统一整车软件架构和能力，通用域控制器平台应运而生。

华夏龙辉多域控制器平台采用AUTOSAR分布式分层架构，实现了模块间的松耦合和服务，软件易于复用。此外，I/O和计算的解耦也有利于业务的灵活部署和自主升级。

华夏龙辉汽车电子科技有限公司RD研究院院长

智能驾驶“风”，底盘域控变革将至。

在智能化浪潮下，智能驾驶舱和智能驾驶市场成为备受关注的两大蓝海。汽车底盘作为智能驾驶的主要载体，从机械向集成化、轻量化、智能化发展无疑是大势所趋。

在此背景下，汽车底盘正逐渐从传统底盘、电动底盘向智能底盘转变。其中，传统底盘有两个基本功能:承载和驱动。以发动机和变速箱为主要承载体，机械耦合深，结构复杂，通用性差。往往一个车型对应一个底盘类型，一般只能被动响应。

电动底盘在一定程度上机械解耦，实现电机驱动，布局和控制更加灵活。一个底盘可以对应多个型号，还可以实现垂直和水平方向的独立控制。

智能底盘在延续传统底盘两大基本功能的基础上，进一步扩展:承载对象主要是动力系统，扩展为驾驶舱、自动驾驶、动力系统三大系统。它具有识别、预测、控制车轮与地面的相互作用以及管理自身运动状态的功能。

更重要的是，智能底盘将实现全方位的机械解耦，实现纵向、横向、纵向一体化的主动控制，并具有自学习能力，从而为用户提供更加舒适、个性化的驾驶体验。

从传统底盘到智能底盘的进化来源:华夏龙辉

要实现上述目标，需要实现线控制动系统、线控转向系统和智能悬架系统的深度协同，这是智能底盘的本质要求。

智能底盘基础架构来源:华夏龙辉

去哪里？基于商二维的智能底盘发展路径

具体来说，智能底盘会走什么样的道路？这需要基于乘用车和商用车的不同尺寸来考虑。

首先，乘用车智能底盘的发展会经历以下三个阶段:

1.0阶段要求智能机箱具有标准化系统接口的域控制系统，可实现部分纵横线控制和协同控制，并具有OTA功能；

2.0阶段，智能机箱需要实现水平、垂直、垂直方向的三向线控和协同控制，实现机箱的集成域控制，实现“软件定义机箱”。

3.0阶段，已经可以实现四驱车辆底盘的高度集成和控制。此时，智能机箱将具备自适应和自学习能力，充分实现功能安全和预期功能安全的集成控制，构建完善的信息安全防护体系。

智能底盘的发展路径来源:中国汽车工程学会

由于在高级自动驾驶领域的快速发展，商用车智能底盘的发展路径可以直接按照自动驾驶水平来划分:

对于L2及以下级别的自动驾驶，底盘采用分布式控制系统结构，具有主动纵向控制。

对于L3级，要求底盘子系统作为冗余备份，具有主动纵向和横向控制以及系统健康报警功能。

对于L4级，最低要求机箱域控制功能作为冗余备份，具备机箱线控子系统、主动垂直控制、主动水平控制、水平垂直协同控制和系统健康报警功能。

但L4级以上会增加机箱域全功能备份，需要纵、横、三个方向的协同综合控制。

“去耦放大器；多领域协同智能底盘系统开发关键词

智能底盘性能的提高与控制系统密切相关。据罗辉彪介绍，智能底盘控制系统有五个基本要求:

第一，脱钩。智能机箱将高度解耦，包括机械解耦、软硬件解耦和应用系统解耦。

其中，机械解耦是电子控制的基础。软硬件解耦可以实现软硬件异步开发，提高软件复用性。应用系统解耦有利于不同供应商之间的分工与合作，有利于系统的快速开发。

第二，域控制。智能底盘系统要求垂直、水平和三个方向的协调控制。罗慧标强调:“这一点的实现必须基于机箱域层面。”

第三，高智能。不仅具有主动控制功能，还具有自适应、自学习的能力，从而根据不同客户的驾驶习惯提供个性化服务。

第四，安全。包括多重安全控制和跨域安全控制，其中多重安全控制可以在机箱域内实现，涉及预期功能安全和信息安全；跨域安全控制主要指底盘域、动力域、自动驾驶域的协同控制安全。

第五，扩展性。系统需要平台化、模块化、接口标准化，并配备OTA功能。

智能底盘控制系统五大要求来源:华夏龙辉

为了达到上述要求，智能底盘控制系统的开发将面临三个技术重点:

首先是架构。在系统开发过程中，架构的选择非常重要。

智能底盘需要采用分布式系统架构，将系统控制的核心功能集中在域控制器上，对各子系统进行协同控制，以满足快速响应和高控制精度的要求。

软件方面，基于AUTOSAR的分层软件架构将是主流，可以实现软硬件的解耦，支持异构开发和OTA升级，从而实现系统的快速迭代升级。

第二个关键点是域控制。智能底盘除了底盘系统的三维集成协同控制外，还需要自动驾驶域、动力域、车身域一起进行多域集成控制，以达到更好的控制性能和安全性。罗惠标强调，集成协同控制算法、多域融合算法、大数据分析与应用将是重点研究课题。

第三个关键点是功能安全。智能机箱需要产品功能安全、预期功能安全、信息安全等多重安全保护。

事实上，华夏龙辉推出的多域控制器平台解决方案正是针对以上三个方面的技术重点。

华夏龙辉率先多域控制器有什么优势？

华夏龙辉汽车电子科技有限公司于2006年在北京成立，专注于智能车辆控制领域核心控制技术的RD和产业化。是北京市“专业化创新型”企业，中国汽车基础软件生态委员会成员，国家和北京市软件企业，软件产品“双软”认证企业。

罗惠标指出，“传统的ECU平台架构和分散式开发无法满足智能汽车多组件生命周期中的按需协作。因此，需要统一整车软件架构和能力，通用域控制器平台应运而生。”

具体来说，传统ECU平台一般采用分散式、烟囱式的软件架构，一个模块的变更往往会导致多个模块的变更，导致单个模块难以独立升级，软件的复用性较差。

从分布式到通用域控制器的演变来源:华夏龙辉

考虑到这一点，华夏龙辉的多域控制器平台采用AUTOSAR分布式分层架构，实现了模块间的松耦合和服务，软件易于复用。此外，I/O和计算的解耦也有利于业务的灵活部署和自主升级。

在硬件架构上，罗辉标表示，“华夏龙辉的多域控制器采用模块化、积木式的开发方式，可以根据不同的应用场景匹配不同的组件。”

核心MCU为ST等国际主流芯片，电源部分支持12 V和24 V系统。传感器电源输出部分可以满足不同类型传感器的供电要求(5V、8V、9V)。IO，系统资源丰富，可以灵活定义端口；通信方面，支持LIN、CAN、以太网通信模式。

多域控制器平台硬件架构来源:华夏龙辉

此外，华夏龙辉拥有从架构设计、建模、编译、调试、校准的完整开发工具链，可以保证开发质量和进度。该系统安全可靠，资源消耗低，可裁剪，可扩展，可移植性强。

综上所述，华夏龙辉多域控制器平台具有高性能MCU、安全设计、标准通信接口、快速迭代升级、平台化软件架构五大优势，可支持底盘控制、动力系统、整车控制、车身控制四大应用场景:

华夏龙辉多域控制器平台的功能实现来源:华夏龙辉

以“为智慧出行提供动力和保障”为企业愿景，华夏龙辉在汽车核心控制领域已经走过了十六个年头。从汽油机动力总成的研发和百万辆的量产，到2017年底盘领域控制赛道的抢先开发，正如罗慧标所说:“公司将聚焦智能汽车核心控制领域，努力突破国际垄断，为汽车核心控制模块提供国产化解决方案。”

目前，华夏龙辉在底盘域控制器、动力域控制器(PCU)、电驱动域控制器研发和生产经验的基础上，正在探索多域控制和中央域控制的新领域。

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